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对应处理方法：

（1）需检查电源线，主要检查电动机的接线与熔断器，是否有线路损坏现象。

（2）将电机卸载后空载或半载起动。

（3）估计是由于被拖动器械的故障，卸载被拖动器械，从被拖动器械上找故障。

（4）检查电刷，滑环和起动电阻各个接触器的接合情况。

（5）需重新判定三相的首尾端，并检查三相绕组是否有断线和短路。

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我们记录3s的时间间隔，不考虑误差因素，电机应该增加3*220=3145728个增量脉冲信号。但是，实际上电机旋转了3145731个增量脉冲数，其误差值为3个增量脉冲数，转换为转速为60+(3/3145728)*60=60.00005722RPM，那么其精度为:(60RPM-60.000057RPM)/6000RPM=-0.000001%<0.001%

精度值很理想，但是速度波动性表现很差。

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结论

(1) 在实际应用中，受编码器有限的分辨率、安装和伺服电机制造等因素而导致的速度周期波动的影响要比单纯的速度精度更加重要，需要工程师在使用中考虑以上因素。

(2) 对于降低速度的波动性可以采用的手段有，选择高分辨率的编码器、缩短速度环周期、提高编码器安装的精度以及使用我们伺服系统中提供的齿槽转矩补偿功能等降低速度环波动性的影响，避免机械设备在高动态应用下出现振动和噪声。

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